2005年05月21日

MATLABはPOISON？

今日は気持ち早く起きてゴチャゴチャ化している部屋の整理をしようと思って午前8時に目覚ましをかけたのだが、結局起きたのは午後12時。毎週のように学校が休みの日こそ頑張って早く起きようとする努力は何時までも報われない(笑)さて、今日は午前中に部屋を掃除して午後から学校に行って"MATLAB"で遊ぼう(課題をやるという意味)と思ってたんだけどドチラを優先しようかな。音楽を聴きながらカップラーメンをすすりディープに悩んでみたけど、先月から始まった横浜G30(←ゴミゼロって言う意味があるらしい)たるゴミの分別が面倒なので今日のトコはMATLABを優先することにした。電車に乗って60分少々…毎度お馴染みなダイコンみたいな田舎町におりたった。ここから山を登って下った所にMATLABがインストールされているコンピュータ室があるわけだが、どうしても休みの日にあの坂と階段を登る気にならず…通常曲がるべき交差点を直進して平坦ルートを開拓することにした。ポカポカしてて天気もいいし～最初の15分は精力的に歩いていた。しかし…歩けば歩くほど学校は遠ざかって行くし、辺りは時間が0.5倍速で流れているようなのどかな大自然になってくるし、少々不安になってきた。キットそこの角っこで遠い昔、メイちゃんとヤギさんのトウモロコシの戦いがあったに違いない(笑)そんな大自然を突っ切ると割かし大きな路に突き当たった。ここは迷うことなく右折し、また15分ぐらい歩くとようやく見覚えのある交差点に辿り着いて一安心。ダラダラ歩いてせいもあるだろうけど駅から学校まで45分もかかってしまった。キツイ坂が無い以外は欠点だらけで何もイイ事なんて無かったけど、地理のお勉強になった。良かった良かった…ということにしておこう(苦笑)そうしてやっと辿り着いたMATLABがインストールされてるコンピュータ室。皆さん超真剣にカチャカチャカチャカチャキーボード打って作業をしていて非常に耐え難い空気。PCの起動と共に持参した音楽CDをCD-ROMドライブに速攻で突っ込んで耐え難い空気の中MATLAB遊び(課題)を始めた。課題ってのは2次元平面上で動く3関節アームの10秒ごとの動作角度が30秒まで与えられていて、その情報を元にMATLABで各関節の時間に対するアームの動作角度のグラフと30秒間のアームの動作軌跡を表したグラフを出力するというもの。頭の中で状況がイメージできれば全然難しい事じゃないのだが、C++と微妙に数値の処理方法や記述が違うからそれを考慮して考えなければならないのが面倒なわけだ。現に先週の段階で完成した時間に対するアームの動作角度のグラフは、そこからベクトル計算をして軌跡を出力する段階で使えなくなるし…for文(繰り返し演算命令)を1つで全部処理させようと思ったのが甘かった。ということで～先週の失敗を教訓にダラダラと音楽を聴きながらネットサーフィンしつつ、ソース打ち→実行→不都合箇所修正を1時間半か2時間ほど繰り返していたら…気付いた時にはできていた。ここで自主規制をかけないと、変な方向に走っていく(要求されたこと以上の改良を始めてしまう)ので な～んだこんなもんか～ と思いながらサッサと帰宅し、"日本映画専門チャンネル"でやってた"GTOの映画"を見て久々にゆっくりした休日を過ごしたのだった。言いたい事も言えないこんな世の中じゃPOISON♪"がんばっていきまっしょい"が見たくなったなー

関節1	関節2	関節3	軌跡

投稿者 zeratinman : 2005年05月21日 23:00