2006年06月14日

チャカチャカ歩かせる①

今日は午前中に大学院の授業を受け、その後は研究室にコモって昨日の研究ミーティングで先生に言われた"チャカチャカ歩くAIBO"の開発に着手した。"チャカチャカ"という表現がイマイチわからないのだが、話し向きからすると～現在(昨年までの人々が作った)歩きが"ヨチヨチ"であり、大会で優勝するような歩きが"ザクザク"、"ヨチヨチ"と"ザクザク"の間が"チャカチャカ"ってことらしい(笑)歩行するに当たって重要となるループ動作は4月に"口"で成功しているので、そのプログラムを使いまわして作っていくわけなんだけど…この1ヶ月間なぜかAIBOプログラムに触れる機会が少なかったので、"チャカチャカ歩き"の開発に着手する前に"三転倒立しないスタンバイポジションに持っていく動作"で手を成らすことにした。一応4月の段階で 最初に脚をビーンを伸ばす SONYのサンプルプログラムより優れたものができていたのだけど、脚の全ての関節が必ず指定角度まで動いてしまうので完璧ではなく(特定の位置から動作させるとマズイ状態なる)、そこを改善したい。"義務と演技"の再放送の見ながら思いついたアリゴリズムは至って簡単で…ゲインを入れ全ての脚の現在の関節角度をゲットした後、動かしたい関節には指定した終着角度を終着角度としてぶち込み、動かしたくない関節にはゲットした関節角度を終着角度としてぶち込む(スタートポジション＝ゴールポジションなので関節は固定される)というもの。こんなことが上手くいったらSONYだってとっくの昔にやってると思えたけど、実際実装させてみると上手くいっちゃうからビックリ！だったら動かしたい関節だけゲインを入れて関節角度をゲットして動かすこともできるんじゃん？と思ってやってみたら…私のプログラムの書き方がいけないのかもしれないけど、どうも上手く行かず(笑)この原因を探り始めると"チャカチャカ"の開発が無期限延期になりそうなので…とりあえず今日のところはこの辺でおしまい。こうしてようやく"チャカチャカ"の開発にとりかかったわけだけど、重心を前に持ってくるスタンバイポジションを作り上げたところで時間切れ。"マックチキン"を食べながら帰宅した。

三転倒立AIBO	三転倒立回避AIBO

投稿者 zeratinman : 2006年06月14日 00:00