2006年07月07日

彦星の遅延

今日は無駄に寝坊して午後2時頃に目覚めた。今週中には大学院の願書を出そうと密かに決意していたので、サッサと願書を持って学校へ。教学科で成績証明書と卒業見込証明書を買い、速攻で願書を提出しようと思ったら…「午後4時までです！」と言われ、受け取ってもらえなかった(苦笑)いくらもがいても無理なことは無理なので、潔く諦めて研究室へ。昨日はチャッカリウッカリ休んでしまったので、真面目にデータ収集に取り組む。といってもやっぱり明らかに変な値が出力され、全然データが取れない。AIBOのAPIによる角度の取得がダメなのかと思い、角度センサからリアルタイムに角度を出力させてみると…センサの値が実際の動作角度に対して1秒程度遅れて出ることが判明！これじゃいくら頑張っても正しい値なんて取れるはずがない。ということで…センサから角度を取得するプログラムを常に動かし続け、同時に関節を動かすプログラムをタブル実行させて測定することにした。こうして時間は過ぎ去り、気付けば終電まじか。本当は各関節3回データを取って帰る予定だったんだけど、1回しか取れず…願書にせよAIBOにせよ全てが上手く行かない日だった。だったらもっと早く起きればいいじゃんって？そこは突っ込まないで欲しい(苦笑)

投稿者 zeratinman : 2006年07月07日 00:00