2006年10月11日

ボールの認識を頑健に

先日の研究ミーティングの時に，そろそろ学会で使えるようなグラフが欲しいねぇ～と先生にボヤかれたので…AIBO君に内臓された距離センサと色センサを融合させて，指定した色の物体(ボール)の重心がAIBO君カメラの中心に来た時の，AIBO君カメラ内における指定した色の物体の最大連続ピクセルと，その時の指定した色の物体までの距離センサによる距離を測定することにした．これが何の役に立つのかと言うと…今まで色でのみ物体を認識していたAIBO君に"大きさの認識"という概念を追加することができるのだ(できると思う)．つまり～全く同じ色で大きさの違うボールが複数個あり，小さいボールが手前，大きいボールが後ろにあってAIBO君カメラに全部同じ大きさで映った場合…普通のAIBO君なら全部同じものとして認識するけど(それ以前に普通のAIBO君は色だけの判別だから同じも糞もない)，インプットされた距離データとの照合を図ることで，目的とする大きさのボールのみを認識させることができるんじゃない？ってわけ．適当に作った測定用のプログラムと適当に作った測定用の設備…果たして上手く測定できるか不安だったけど，ゆっく～りAIBO君を手動で引張ってデータを保存し，Excel君で読み込んでグラフ化すると～見事に綺麗な曲線となって大成功！頑健と呼べる物体認識への道の入り口の扉が，ほんの少し開いたような気がした．

測定設備	測定結果

投稿者 zeratinman : 2006年10月11日 00:00