2006年10月22日

SMasterCSlave

先週の初めから足を踏み入れたAIBO君同士の通信で，サーバとなるAIBO君の関節を手動で動かすと～クライアントとなるAIBO君の関節がサーバAIBO君と同じ位置に動くSMasterCSlaveという名の"奇怪なデモ"をどうしても作りたくて密かに毎日頑張ってたものの…どうしても時間が開くと前に進まなく，予定してた今週中の完成が絶対に無理な感じ．来週はできるだけ学園祭で使うデモプログラム作りに相棒と専念したいので，"完成するまで帰宅しない！"という目標を掲げて21日の午後4時に研究室入りした．土曜日だってのに研究室には女の先輩TAK氏が独り研究に励んでおり，一応少しぐらいは会話しないといけないかなぁ～ということで，軽く挨拶と世間話をした後，SMasterCSlaveの製作の続きにとりかかった．AIBO君は実行ファイル間の通信(オブジェクト間通信)にせよAIBO君同士の通信(TCP通信)にせよ，通信するデータが文字列でなければならない？(単なる私の技術不足で文字列以外のデータが送れないという話もある)ので，数値データ→文字列データ，文字列データ→数値データのコンバート処理を一々行わなくてはならないのが厄介なのだ．しかも，数値データから変換した文字列データをそのまま通信に載せようとすると何故かデータがバグったり…一難去ってもう一難がエンドレスに何処までも続いた(苦笑)そんな中，午後10時を回ったところでAIBO班のボスである先輩AOK氏が参上！ボスってこんなに夜型人間だったっけ？と一瞬思ったけど，そんな事は気にせず，ボスと共に夜通し怪しい音楽を聴きながらAIBO君研究に性を出したのだった．時は過ぎ，気付けば日曜日の朝．辺りが明るくなった頃に限界を迎え，仮眠していたボスが目覚めた瞬間…サーバAIBO君から送られてくる各関節の角度情報をクライアントAIBO君で再現することに成功！やはりボスのパワーは計り知れないと痛感した(笑)やったー完成！といきたい所だが…とっても実用できるレベルではなく，その後もクライアントAIBO君側に動きを補間するアルゴリズムを取り入れたりして，結局午後2時まで研究室に滞在した．もっと滑らかに動かす方法を思いついたが…それはver2で取り入れることにしよう．2台のAIBO君…無線LANカードがオーバーヒート気味になりながらも22時間ぶっ続けで付き合ってくれてありがとう．

SMasterCSlave

投稿者 zeratinman : 2006年10月22日 00:00